外径64mm行星中空关节电机：额定扭矩7N·m、峰值25N·m，真双编码器，MIT协议，适用于脚踝、手腕、头颈等关节。
外径81mm行星中空关节电机：额定扭矩15N·m、峰值50N·m，真双编码器，MIT协议，适用于腿部yaw、腰部、肘部、肩部。
外径99mm行星中空关节电机：额定扭矩40N·m、峰值150N·m，真双编码器，MIT协议，适用于大腿、膝盖、腰部等高扭矩关节。
